Prusowie pojawiają się na widowni dziejowej pod swoim nazwiskiem dopiero w IX wieku. Wspomina o nich w połowie IX wieku Geograf Bawarski, jako Bruzi [Zakrzewski 66 56-7], rękopis z IX wieku wymienia ich jako Pruzzun [46 XXXIII 367], a zupełnie wyraźnie mówi o nich żyd hiszpański Ibrahim-ibn-Jakub w swym opisie ziem słowiańskich (około r. 965) i nazywa ich Brûs. Sami siebie nazywali oni Prūsai, a późniejsze formy Prutheni, Borussen są tworami uczonymi [Ehrlich 16 266-7; Ebert 15 I 388]. Nazwa Prusów staje się ogólnie znana w Europie z końcem X wieku, prawdopodobnie z powodu głośnej sprawy zabójstwa św. Wojciecha [Gaerte 23 357].
Powstanie tej nazwy nie jest dość jasne. Już Hartknoch [26 1-2, 72] zastanawiał się nad jej pochodzeniem i przyjmował udzielone mu wyjaśnienie M. Praetoriusa, że Pruteni pochodzą od słowa pruskiego pruta lub pruota, oznaczającego mądrość, rozsądek. Inni nazwę Prusów chcieli wyprowadzać od pierwotnej ich broni, jaką była proca [46 XXXIII 367]. A. Brückner [9 439] objaśnia ją jako uszczypliwą, nadaną przez sąsiednie szczepy od litewskiego prausti — myć i prusna — pysk.
O ile Prusowie pod swoją właściwą nazwą występują dopiero w wieku IX, to jednak jest wiele danych, że mieszkali tu znacznie dawniej. Jest bardzo prawdopodobne, że Aestowie wymienieni przez Tacyta (Germania c. 45) i umieszczeni przezeń nad Bałtykiem w bursztynowej Sambii byli Bałtami, a nawet Prusami. Wedle Cassiodora (✝ 562), Variarum libri XII. Lib. V. 2, wysłali Aestowie na przełomie V i VI wieku poselstwo do króla Wandalów Teodoryka, przynoszące mu w darze bursztyn. Współcześnie żyjący Jordanes (Getica 23) pisze także, że po prawym brzegu Wisły mieszkają „Aesti, pacatum hominum genus omnino“. Einhart w wieku IX (Vita Caroli Mag. c. XII) mówi, że
